Белка на Wi-Fi

Студенты МИФИ собрали автономного робота-сортировщика с компьютерным зрением и лидаром и назвали его Белкой. На соревнованиях Евробот эта десятикилограммовая машина должна за 100 секунд самостоятельно распознать и рассортировать по цветам игровые деревянные бруски. Чтобы робот оставался манёвренным и вписался в лимиты по весу и габаритам, разработчики прибегли к разделению вычислений: на борту оставили только мини-ПК для управления моторами, а весь вычислительный стек вынесли на внешний сервер и подключились по Wi-Fi.

За движение Белки отвечают омни-колеса, а за софт — робототехнический фреймворк ROS 2 с кодом на Python и C++. Система ориентируется в пространстве благодаря использованию данных с лидара, инерциального модуля, камер и оптического датчика, который отслеживает смещение робота по принципу компьютерной мыши. Поскольку машина зависит от внешних вычислений, основной упор команда сделала на отказоустойчивость алгоритмов. Если во время заезда один из сенсоров физически отвалится или сигнал от хоста исчезнет из-за помех, робот должен программно компенсировать потерю данных, чтобы не сбиться с маршрута.

Основная проблема такого робота — радиоканал и зависимость от связи. В сухом остатке студенты собрали систему, которая концептуально копирует работу складских беспилотников.